Der ASH und sein Kind (ASH-E)

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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Ich überlege gerade an der Hardware rum.

Wir brauchen vermutlich einen Mikrocontroller, der mehr Pins hat. Das wäre dann der ATtiny861. Um die Platine gleich groß oder noch kleiner zu halten, müssen wir SMD nehmen. Den gibt's in SO-20, das ist noch recht gut lötbar.

Leider bietet der nicht mehr Speicher als unser alter (ATtiny84). Ob ich die angedachten Funktionen alle in 8 KB ROM/512 Byte RAM unterkriege, muss sich zeigen.

Die ATmegas würden das Problem locker lösen, sind aber entweder nur in riesig oder winzig verfügbar (DIP vs. TQFP oder wie das Zeug heißt). Also entweder zu groß für 140, oder nicht mehr lötbar.

Dann bleibt noch die H-Brücke, da bin ich mit der Recherche noch nicht weit gekommen:

Gesucht wird etwas, was effizienter als der L293d ist, etwas mehr aushält, in einem SO-xx Package und tatsächlich für den Endverbraucher beschaffbar ist.

(LB1836M - max 9V - 1mm Rastermaß
LB1838 - etwas günstiger
L 6201 (PS) - bei Reichelt verfügbar - mind. 12V
L293DD - SO-20)
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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Ich bin ein gutes Stück weiter.

Ich kann die Daten vom Gyroskop nun endlich in Winkeln lesen.

Als erstes habe ich eine Funktion implementiert, die den ASH in den Warnblink-Modus versetzt, wenn er aus der Bahn kippt.

Momentan scheitere ich an den Daten vom Beschleunigungssensor. Ich will nur eine Kollision erkennen können. Natürlich wäre es nett, die ungefähre Geschwindigkeit errechnen zu können, aber das ist mir alles zu hoch.

Hätte niemals gedacht, dass das alles so kompliziert ist.
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lubomir
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von lubomir »

oerk hat geschrieben:Hätte niemals gedacht, dass das alles so kompliziert ist.
Dafür ist der Code jetzt sauber. Du bist halt nicht mehr in dem Bereich, wo man Werte in vorgefertigte Fenster eingibt.

Schlaf mal drüber.
Hilft oft, wenn man an so einem Punkt ist.
Weil mans erzwingen will, aber den Wald vor laute Bäumen nicht mehr sieht.
Das Projekt ist ja schon ambitioniert und irre (geil)!
Bild
------------------------------
...weil I fahr' Stock-CAR

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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Oh, ich schlafe oft genug drüber, sonst hätte ich die Sch... längst gegen die Wand geworfen.

Was ich so lese ist, dass die Geschwindigkeit bestimmen nur sehr ungenau möglich ist. Etwas enttäuschend, aber dann muss man eben mit Annahmen arbeiten (z.B. Motor wird mit Geschwindigkeit 180 angesteuert - Fahrzeug bewegt swich auf der Geraden mit 2m/s).
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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Kollision erkennen: gar nicht so einfach, wenn man keine Ahnung hat!

Aktueller Ansatz:
- immer einen über die letzten fünf Messungen gemittelten Beschleunigungswert errechnen (um Ausreißer des Beschleunigungssensors auszugleichen, die es durchaus gibt)
- das ergibt bei ca. 50ms Samplerate ein Messfenster von 250ms (ob das realistisch ist, muss sich zeigen - es kann durchaus sein, dass die Samplerate erhöht werden muss)
- bei hohen negativen Beschleunigungswerten muss das Fahrzeug auf ein Hindernis geprallt sein
- für die Korrelation zwischen (angesteuerter) Geschwindigkeit und negativen Beschleunigungswerten beim Aufprall muss eine Messreihe gemacht werden
- beim Wieder-Anfahren müssen ebenfalls die Beschleunigungswerte überwacht werden. Beschleunigt das Fahrzeug nicht um den normalen Faktor, ist das Hindernis noch da => Kollisionsmodus erneut auslösen

Um diese Messreihen durchführen zu können, muss ich endlich meinen Arsch erheben, Bluetooth implementieren und eine App zur Auswertung schreiben. Mit gestecktem USB-Kabel sehe ich keine Chance auf vernünftige Messungen.

Die aktuelle Entwicklungsphase ist recht langweilig, statt Bildern muss ich euch Code zu lesen geben. Gestern hatte ich einen etwas abenteuerlichen Versuchsaufbau, den ich vorsichtshalber nicht fotografiert habe.
detectcollision.PNG
handlecorner.PNG
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seal
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von seal »

Bist du dir sicher, dass sich in Zeile 149 nicht ein Fehler eingeschlichen hat?
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https://servo-forum.de/phpBB3/viewtopic.php?f=4&t=4090

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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Nein, aber in Zeile 150 ist ein Kommentar, der raus muss. Danke :laugh-squint:
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seal
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von seal »

Immer gerne
:laugh-tears: :laugh-tears: :laugh-tears:
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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

- Abbremsen in Kurven wieder eingebaut
- Angefangen, Bluetooth einzubauen

Brauche Taster und 1-2 Potis am Fahrzeug, könnte so aussehen:
2019-11-11 22.47.23.jpg
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Annas Papa
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von Annas Papa »

oerk hat geschrieben:
Um diese Messreihen durchführen zu können, muss ich endlich meinen Arsch erheben, Bluetooth implementieren und eine App zur Auswertung schreiben. Mit gestecktem USB-Kabel sehe ich keine Chance auf vernünftige Messungen.
Also das mit dem gestecktem USB-Kabel und Deinem erhobenen Arsch, hätte ich schon gern auf nem Bild, besser Video gesehen :rofl:
genau - um nicht zu sagen, ganz genau

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