Der ASH und sein Kind (ASH-E)

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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

bert.50 hat geschrieben: So 26. Apr 2020, 13:11 Rechts oben hast Du ja schon das Erkennen der Kurven einprogrammiert :) , oder täuscht das?
Ja! Da habe ich mit den Rohwerten vom Gyro gespielt - immer wenn der in einer bestimmten Richtung ausschlägt, wird eine Rechts- oder Linkskurve gefahren, und das Auto dann entsprechend gebremst. Aufgrund der aktuellen Lenkeinstellung lässt sich sogar noch feststellen, ob gerade eine Innen- oder Außenkurve gefahren wird. Das klappt sogar halbwegs gut.

Aber das ist nur eine primitive Vorstufe, erstens weil Kurven erst erkannt werden, wenn er schon drin ist, und zweitens weil durch die Zufalls-Lenkerei oft undefinierte Zustände entstehen (wechselt kurz vor der Kurve z.B.). Am Schluss soll er die Strecke so gut kennen, dass er nur noch an sicheren Stellen die Spur wechselt.

Rückschlag: Die Werte vom Beschleunigungssensor sind so mistig, dass sich damit kaum sinnvoll eine Kollision erkennen lässt. Das hätt ich aber schon noch ganz gern gelöst.

Ich fange jetzt mit der Programmierung der Streckenerkennung an.
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bert.50
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von bert.50 »

oerk hat geschrieben: So 26. Apr 2020, 23:00 Am Schluss soll er die Strecke so gut kennen, dass er nur noch an sicheren Stellen die Spur wechselt.
Perfekt!!! Du machst keine halbe Sachen :thumbsup:. Das wird sicher voll genial.

Ok - verstehe, vielleicht wäre ein Distanzsensor doch noch eine Möglichkeit, auf kurze Distanz ein Auffahren auf ein vorderes Fahrzeug zu erkennen. Eben nur für die Kollisionserkennung. Ich denk mal nach und melde mich, wenn ich was gefunden habe.
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oerk
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

bert.50 hat geschrieben: Mo 27. Apr 2020, 23:03 Ok - verstehe, vielleicht wäre ein Distanzsensor doch noch eine Möglichkeit, auf kurze Distanz ein Auffahren auf ein vorderes Fahrzeug zu erkennen. Eben nur für die Kollisionserkennung. Ich denk mal nach und melde mich, wenn ich was gefunden habe.
Klingt spitze, du scheinst ja weit mehr Erfahrung mit der Sensorik zu haben als ich.

Problem: eigentlich funktioniert das mit dem Ultraschallsensor schon recht gut, aber die Hindernisse sind selbst bei Hindi-Geschwindigkeiten - auf den Maßstab bezogen - viel zu schnell da. Bei 1m Abstand hat man kaum noch eine Chance, rechtzeitig runterzubremsen, und versuch mal nur mit Distanzmessung auf >1m zuverlässig zu erkennen, ob das vor dir ein Teil der Bahn oder ein Auto ist.

Ich bin auch zufrieden, wenn die Hindernisse _bei_ Kollision erkannt werden, aber wie gesagt gibt mir der Beschleunigungssensor bisher nichts verwertbares.

Hab mittlerweile mit der Streckenerkennung angefangen, mal sehen wie's läuft...
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bert.50
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von bert.50 »

Ultraschallsensoren und die herkömmlichen Sharp Infrarot Sensoren finde ich einfach zu klobig. Nett wäre es doch, wenn die Sensorik so gut versteckt ist, dass man diese auf den ersten Blick gar nicht erkennt.
Für Distanzmessung gefallen mir unter diesen Rahmenbedingungen besonders die Time of Flight Infrarot Sensoren. Dazu gibt es auch fertige "Modul-Elemente".
https://www.pololu.com/category/220/lidar-range-finders
Diese Sensoren sind weitgehendst unabhängig von Farbe und Reflexionsfaktor des zu erkennenden Objektes.
Damit könntest Du auf jeden Fall auch einen Kontakt im Kollisionsfall feststellen.
In einen Projekt setzen wir den VL53L1X bereits erfolgreich ein. Diesen kann man auch im short distanz mode betreiben mit ca. 1.36m Reichweite und bietet eine Update rate von 50Hz.
Der VL6180X wäre die preisgünstigste Variante.

Dann hättest Du zumindest keinen "Bumper" mit Taster auf der Front des ASH-E. Obwohl dieser natürlich die einfachste Erkennung einer Kollision darstellt :) .

Beste Grüße
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Danke dir. Ich denke das mit der optischen Abstandsmessung wird vom Prinzip her nix. Selbst wenn die absolut präzise ohne Streuwinkel nach vorne misst, wird z.B. eine Steilkurve immer als Hindernis erkannt werden. Bergauffahrten mit noch so kleinem Winkel werden zum Problem.

Die Kollisionserkennung mit Beschleunigungssensor sollte eigentlich ein lösbares Problem sein, ich werd nur aus den Messwerten absolut nicht schlau.
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

So, statt an dem doofen Erkennungsdings zu programmieren, wenn man eh schon den ganzen Tag programmiert hat, hab ich gestern stattdessen die Holzbahn flott gemacht und bin dann prompt nicht mehr davon weg gekommen. Stellt sich raus dass zwischendurch mal Servo fahren auch Spaß macht!
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von Berlinservo »

Oh, ja Klasse !!!
Dann kann ich die ja beim nächsten mal endlich testen !!!
Hat ja leider beim letzten Mal nicht so richtig geklappt...

Freu mich schon...
:red: ¿ ʇɐɥ uuıS uǝuıǝ sǝllɐ ɹǝɯɯı qo ¿ :red:

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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von bert.50 »

oerk hat geschrieben: Fr 1. Mai 2020, 10:13 Stellt sich raus dass zwischendurch mal Servo fahren auch Spaß macht!
:ok: Bin gestern auch wieder ein paar Runden Servo gefahren.

Wieviel einzelne Module hast Du denn mittlerweile für die Holzbahn?
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von oerk »

Berlinservo hat geschrieben: Fr 1. Mai 2020, 11:32 Dann kann ich die ja beim nächsten mal endlich testen !!!
Hat ja leider beim letzten Mal nicht so richtig geklappt...
Das tut mir auch leid. Eigentlich hätte man nur einmal abschleifen und dann ein paar hundert Runden fahren müssen.
bert.50 hat geschrieben: Fr 1. Mai 2020, 15:42 Wieviel einzelne Module hast Du denn mittlerweile für die Holzbahn?
Da hat sich nichts mehr getan. Es sind acht Module, ich kann entweder vier oder acht aufbauen, wobei die kleine Variante fast die spaßigere ist, trotz wenig Strecke.
2020-05-02 00.15.52.jpg
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Re: Der ASH und sein Kind (ASH-E)

Beitrag von Berlinservo »

Das braucht Dir doch nicht leid tun...
Hatte so oder so Riesenspass, außerdem bin ich so dank Rufus :danke: seinem geliehenen 132er zu meinen ersten und dann endlos vielen Runden auf Servo132 gekommen...
:banana: :banana: :banana:

Also alles Gut !!! :tongue-wink:
:red: ¿ ʇɐɥ uuıS uǝuıǝ sǝllɐ ɹǝɯɯı qo ¿ :red:

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