Digitaler Servo Regler

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Servospeedway
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von Servospeedway »

Hallo Bert und alle interessierten,

der Nano hat folgende Möglichkeiten:
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000001; // set timer 2 divisor to 1 for PWM frequency of 31372.55 Hz
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000010; // set timer 2 divisor to 8 for PWM frequency of 3921.16 Hz
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000011; // set timer 2 divisor to 32 for PWM frequency of 980.39 Hz
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000100; // set timer 2 divisor to 64 for PWM frequency of 490.20 Hz (The DEFAULT)
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000101; // set timer 2 divisor to 128 for PWM frequency of 245.10 Hz
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000110; // set timer 2 divisor to 256 for PWM frequency of 122.55 Hz
TCCR2B = TCCR2B & B11111000 | B00000111; // set timer 2 divisor to 1024 for PWM frequency of 30.64 Hz


Bei Default habe ich also 490 Hz. > da pfeift es mächtig.
Mir war bis letzte Woche gar nicht bewusst, dass ich die Frequenz ändern kann.
Da der Mensch irgendwie ab 20 KHz nicht mehr hört, habe ich direkt auf 31,3 KHz gestellt.
Das hat jedoch zur Folge, dass die Empfindlichkeit des Reglers sich verändert.
Das Auto wird deutlich giftiger, das kann aber über eine exponentielle Kurve gut kompensiert werden.
Also ist jetzt die PWM-Frequenz per Menü veränderbar.
Da ich ja ein alter Mann bin und schlecht höre, kann ich mit 3,9 KHz fahren.
Dadurch habe ich zusätzliche Einstellmöglichkeiten um das Fahrzeug an den Regler anzupassen.

Jetzt habe ich allerdings wieder Speicherprobleme :sweating:
Aber ich arbeite daran...
Ich liebe Zeitmessungen und den DSR, besucht mich doch auf:
http://www.servospeedway.de oder http://www.myservo.de

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oerk
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von oerk »

Servospeedway hat geschrieben: Mo 23. Mai 2022, 13:41 Da ich ja ein alter Mann bin und schlecht höre, kann ich mit 3,9 KHz fahren.
Das Fiepen kommt ja in erster Linie aus dem Motor, ist also eine Vibration welche von den Motorspolen erzeugt wird.

Ich glaube eher, dass der Motor diese Frequenz nicht mehr in nennenswerter Lautstärke abstrahlen kann, als dass du tatsächlich 3,9kHz nicht mehr hören kannst. Das wäre schon krass.

Ich hoffe dass ich die Tage endlich zum Testen komme, um deine Erfahrungen bestätigen zu können. Ich weiß dass ich 16 kHz noch einigermaßen gut hören kann, 17 kHz gerade noch so.

@Bert: woran liegts, dass die Fahrzeuge bei höherer PWM-Frequenz giftiger reagieren? Ich nehme an, durch die höhere Frequenz ist das Signal näher an einer Gleichspannung, zumindest aus Sicht einer trägischen mechanischen Komponente wie dem Motor, und deshalb reagiert der Motor früher - oder bin ich da auf dem Holzweg?
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bert.50
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von bert.50 »

Servospeedway hat geschrieben: Mo 23. Mai 2022, 13:41 Da der Mensch irgendwie ab 20 KHz nicht mehr hört, habe ich direkt auf 31,3 KHz gestellt.
Super. Danke für die Info. Genau das wollte ich hören, nicht dass Du als älterer Kollege ;) "nur" auf 4kHz erhöhst und Oerk dann die Krise bekommt :D . ... und ich, denn auch ich höre überdurchschnittlich hohe Frequenzen :|

@oerk: Selbst betreibe ich seit zwei Jahren meine Motoransteuerung auch mit 31kHz und habe dieselbe Erfharung wie Helmut gemacht. Mit höherer PWM-Frequenz reagieren die Motoren viel besser und sprechen viel schneller an. Das war auch schon vor 30 Jahren bei den Motorreglern von den Fernsteuerautos so. Ich denke, dass Deine Erklärung ein guter Ansatz ist. Momentan habe ich keine Ergänzung dazu anzubieten :? :)
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oerk
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von oerk »

So, jetzt konnte ich endlich meinen Softwarestand testen.

Fazit: keine Nachteile mit 31kHz! Zwar habe ich nur auf dem Schreibtisch getestet, ich konnte aber das Fahrzeug genauso feinfühlig runterregeln wie bei 480hz. Ehrlich gesagt habe ich bei identischer Einstellung keinen großen Unterschied feststellen können.

SOLLTE es dennoch einen geben, lässt sich das mit der Einstellung der Regelkurve (lin/log/exp stufenlos) in meiner Software locker kompensieren.

Mein 30kHz hörender Mitbewohner hat sich auch nicht beschwert.

Helmut, wir müssten uns wirklich mal ein paar Tage einsperren und unsere Software abgleichen... meiner Version das Koppeln bei beibringen und deiner Version die Regelkurven, unter anderem.

Tests waren auf der Version mit dem LMD18200. Die L298-Version, die ich mangels Verfügbarkeit vom LMD18200 gebaut habe, kooperiert nicht. Ich glaube, ich habe irgendwo Murks im Schaltplan :(
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bert.50
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von bert.50 »

oerk hat geschrieben: Mo 23. Mai 2022, 23:22 So, jetzt konnte ich endlich meinen Softwarestand testen.

Fazit: keine Nachteile mit 31kHz!
Super! Das sind doch gute Neuigkeiten :thumbsup:
oerk hat geschrieben: Mo 23. Mai 2022, 23:22 Tests waren auf der Version mit dem LMD18200. Die L298-Version, die ich mangels Verfügbarkeit vom LMD18200 gebaut habe, kooperiert nicht. Ich glaube, ich habe irgendwo Murks im Schaltplan :(
Kopf hoch! Wünsche Dir, dass Du die Ursache schnell und leicht findest :prost:
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von oerk »

Kann eigentlich nicht so wild sein, ich hab einfach null Zeit!

Eine halbe Stunde am Tag im Halbschlaf (sprich, ich muss mir die Zeit vom ohnehin schon viel zu wenigen Schlaf abzwacken) reicht einfach nicht, um irgendwo Fortschritte zu machen.
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von lubomir »

oerk hat geschrieben: Di 24. Mai 2022, 18:27 Eine halbe Stunde am Tag im Halbschlaf reicht einfach nicht, um irgendwo Fortschritte zu machen.
Gutes Training fürs Treffen, lieber Stefan...
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lubomir
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von lubomir »

oerk hat geschrieben: Di 24. Mai 2022, 18:27 Kann eigentlich nicht so wild sein, ich hab einfach null Zeit!
Kanns Dir gut nachfühlen, deshalb ist von mir zum regler auch nix zu hören, obwohl ich Anfangs Interesse bekundet habe. Da ist auch immer noch da, nur kann ich technisch nix sinnvolles beitragen...
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Re: Digitaler Servo Regler

Beitrag von oerk »

lubomir hat geschrieben: Do 26. Mai 2022, 16:04 Gutes Training fürs Treffen, lieber Stefan...
Da hast du einen Punkt :kinnkratz:
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Servospeedway
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Re: Bis zur Unendlichkeit...und noch viel weiter

Beitrag von Servospeedway »

Rufus hat geschrieben: So 15. Mai 2022, 23:15 Reaktionszeit der Regler:
Verzögerung der Funkregler is kaum zu spüren...man bemerkt lediglich bei schnellen Passagen (Schikane)
das wenn man sich an den Funkregler gewöhnt hat und auf den Kabelregler wechselt...dann mit
dem Lenken zu früh dran ist...nach ein paar Runden is das wieder gelernt.
Am Gashebel ist keine Verzögerung zu spüren.
Durch die Einstellungsmöglichkeit der Empfindlichkeit an der Box lässt sich die Gasannahme prima anpassen....voll gudd. :thumbsup: :thumbsup:
So Leute,
ich bin noch mal in mich gegangen.
Durch diverse Programmoptimierungen konnte ich 30ms in der Datenübertragung rausholen!
Also, die Verzögerung ist jetzt um 30ms kürzer!
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